第10章：比赛（2/4）

钟期登说：“也可以把载物台放在机器人身后。”

立嵘说：“那样比较麻烦，先按这个简单的做吧。”

魏星说：“我想探测信号电路，电机控制电路倒不是什么难事，我感觉最难的是把电机和机械臂安装上去而且能够实现搬运。那么一堆零件放上去能灵活运动吗？会不会卡住？”

立嵘说：“机械臂的控制也很麻烦，要实现并行运动，各个关节同时动，减少时间。”

魏星说：“要几个电机？”

钟期登说：“每边机械臂至少要两个。控制轮子还要两个电机。一个控制左边两轮子，一个控制右边两轮子。”

魏星说：“哦，我本来以为轮子要四个电机呢。现总共要6个电机了。”

立嵘说：“控制器看得怎么样了？”

魏星说：“比较费劲，你也得看看啊，编程时说明使用的是哪个管脚。”

钟期登说：“我尽快把图纸给工厂吧，弄好个框架，你们就可以把电机装上去试试了。”

钟期登仍然在研究机械图，立嵘等不及了，说：“赶紧把图纸交给工厂吧，后面电气控制还要做实验，做改进。机械部分不做出来怕来不及了。”

钟期登说：“我看这机械图倒好像没有什么问题，我明天给工厂吧。”

工厂加工了几天，把零件送过来了。

钟期登组装了一下午，大致安装好了，有的部件按不上去。立嵘来了，看看总体结构比较好。

“看起来总体框架已经做好了。”

钟期登说：“底盘做好了，可以当成一辆智能小车。机械臂还没有做好。”

立嵘说：“这部分确实比较难，要考虑用多少电机，臂的重量，能否拿起东西，举起东西。”

日子一天天过去。

钟期登还在机械结构上纠结。立嵘等不及了，说，魏星，我们要先做电路部分了，假设总共6个电机，选用力矩最大的一种。不要等了，要同时做。如果有需要再调整。

魏星，肖炅学习了a111控制器的结构，设计电路，覃寻按要求购买了电机。立嵘学习了编程语言后开始编程，他也不等新鞍了。

准备紧锣密鼓地进行着。大赛一天天临近。

距离比赛还有六天，魏星说：“电路做好了，软件编好了，机械部分也做好了。”

钟期登把部件装好，魏星把电路放上，立嵘烧入程序。却没有动静。电路上的电源指示灯亮着。

立嵘说：“我们应该一步一步